Picerli profesó en el Instituto Franciscano en la Provincia Romana Reformada en el convento de Fontecolombo, el 13 de agosto de 1601: profesión hecha cuando tenía al menos 16 años.  El obituario describe a Picerli como un gran amante de las letras y hombres de letras; sin embargo, nada se sabe de su formación musical, que sin embargo sus obras muestran sólida, basada en los conocimientos de los mejores teóricos contemporáneos. Picerli ya estaba en Nápoles hacia 1627-28, guardián en el convento real de Santa Maria Magdalena, donde  se dedicó de lleno a la música, tocando tan profundamente los secretos del arte que llegó pronto a crear un método de instrucción más adecuado. En 1630 publicó “Specchio primo di musica”, para luego pasar al convento de Santa Chiara hacia 1631, donde publicó “Secondo Specchio”. 

Ambos trabajos fueron dedicados al obispo de Nápoles, el cardenal Francesco Boncompagni, y se destacan en la temporada de mayor desarrollo de los tratados musicales en Nápoles, apoyados por el episcopado local también en una perspectiva contrarreformista. En la carta anexa al “Specchio primo di musica” (1630),  Picerli evoca sus propios y profundos estudios musicales, quejándose de no haber podido hacer el uso deseado de ellos, ‘mi Instituto no me lo permite’: la alusión es a las rigurosas prohibiciones vigentes entre los Observantes sobre los canti fratti y las figuras y el órgano, nuevamente reafirmados en el capítulo de 1621 y en  las Constituciones de 1642.

En “Specchio primo” se puede ver claramente no solo la forma verdadera, fácil y corta de aprender a cantar figurativo y aun canto y en “Secondo Specchio” se ve la manera verdadera y fácil de componer canto figurado, de hacer toda clase de contrapuntos y cánones con reglas nuevas, de formar los tonos de toda clase de música real y ficticia ... (Nápoles, 1631), donde aparece como teólogo de los Observantes Menores reformados. El obituario lo revela como ‘muy erudito y muy versátil en muchas ciencias, especialmente en Teología Escolástica, Mística y Moral, que leyó durante muchos años con grandes elogios’. Fue muchas veces guardián de los conventos de Roma, procurador general de la corte de las reformas [después de 1622], custodio, diffinitore, vicario provincial, comisario visitador en otras provincias, así como ‘muy fecundo predicador y confesor’ entre la nobleza romana y los cardenales.

Después de 1631 regresó a Roma (Allacci, 1633), luego se alojó en el convento de Rieti de S. Antonio a Monte. Pasó sus últimos años en Roma, donde publicó un tratado de teología escolástica dedicado por S. Francesco a Ripa (“Formalitatum tractatulus ad mentem doctoris angelici & subtilis confectus ...”, Roma, 1655). En un documento redactado allí el 18 de diciembre de 1657 aparece como vicario general. Después de esa fecha debió agravarse la "gravísima enfermedad" que le llevó a la muerte alrededor de los 77 años de edad.

Un “Terzo specchio” (de la Theorica y los números, de donde se origina la música), ya anunciado en 1630 y autorizado en el imprimatur de 1631, tuvo que permanecer inédito.
En el panorama teórico contemporáneo, el valor eminente de estas obras -una dedicada a la alfabetización musical y la otra específicamente a la composición y el contrapunto- consiste en la claridad lineal, metódicamente perseguida mediante la elaboración de tablas y diagramas que le otorgaron al autor una vasta y duradera notoriedad: Athanasius Kircher se basó en ellos para crear la más conocida “Tabula mirifica” (Musurgia universalis, Roma 1650), mientras que la influencia de los “Specchi” se puede ver en los tratados de Lorenzo Penna, Giovanni Maria Bononcini, Angelo Berardi y Giuseppe Ottavio Pitoni.